Hedef izleme, zaman içinde alınan gözlemlerden hareketli nesnelerin durumunu kestirme ve bu kestirimi güncelleme işlemidir. Sistem, nesnenin konumunu ve çoğu uygulamada hızını veya yönünü tahmin ederek zaman boyunca bir iz oluşturur. Radar, optik kamera ve başka algılayıcılar farklı ölçümler sağlayabilir; izleme yöntemleri gözetleme, otonom sistemler ve bilgisayarlı görü gibi alanlarda kullanılır. Uygulamanın kapsamına göre tek hedef veya birden çok hedef izlenebilir.[1][2]
Ölçüm ve kestirim
Ölçümler gürültülü, eksik veya yanlış alarm içeren gözlemler olabilir. Tek hedefli basit bir durumda gözlem doğrudan bir kestirim filtresine aktarılabilir. Birden fazla hedefin bulunduğu sistemlerde ise önce yeni algılamaların mevcut izlerle eşleştirilmesi gerekir. Kalman filtresi, sistemin hareket ve ölçüm varsayımları uygun olduğunda durum kestiriminde kullanılan yöntemlerden biridir; başka modeller veya filtreler farklı koşullarda tercih edilebilir. Her iz için ölçülen ve kestirilen değerlerin yanı sıra belirsizlik de izleme sürecinin parçasıdır.[1]
Çoklu hedefler ve iz yönetimi
Birden çok nesne yakın konumlarda hareket ettiğinde, hangi ölçümün hangi hedefe ait olduğunu belirlemek güçleşebilir. Hedefin geçici olarak algılanmaması, algılayıcının çözünürlüğü, yanlış alarmlar ve hedef sayısının artması bu eşleştirme sorununu ağırlaştırır. En yakın komşu, ortak olasılıksal veri ilişkilendirme ve çoklu hipotez izleme gibi yöntemler farklı ilişkilendirme yaklaşımları sunar; seçim, belirsizlik ve hesaplama gereksinimlerine bağlıdır. Sistem ayrıca yeni gözlemlerden geçici izler başlatabilir, yeterli kanıtla izleri doğrulayabilir ve kalitesi düşen izleri sonlandırabilir. Bu nedenle hedef izleme, yalnızca konum kestirimi değil, ölçüm eşleştirme ve izlerin zaman içindeki yönetimini de kapsar.[1][2]